Historia wyścigów w Brnie sięga lat trzydziestych ubiegłego wieku. Wówczas pod miastem wytyczono tor o długości ponad 29 kilometrów, nad którym patronat tytularny objął prezydent Tomasz Masaryk.
Trasę poprowadzono normalnymi drogami, które szybko trzeba było dostosować do potrzeb wyścigów. Nawierzchnia na trasie była zróżnicowana – od nowoczesnego asfaltu, poprzez twardy beton, na znienawidzonym przez kierowców bruku kończąc. W Brnie ścigała się cała czołówka dopiero raczkujących sportów motorowych, z Rudolfem Caracciolą na czele.
Sytuacja zmieniła się po II wojnie światowej, brneński tor znalazł się za żelazną kurtyną i trochę stracił na randze. Skrócono jego trasę do niecałych 18 kilometrów. Pierwszy powojenny wyścig wiąże się z jednym z tragiczniejszych zdarzeń w historii Toru Masaryka – na jednym z zakrętów z toru wypadło Maserati prowadzone przez Giuseppe Farinę (późniejszy mistrz świata w Formule 1). Zginęło dwóch widzów, a zszokowanego Farinę obsługa wyścigu musiała gonić po torze. Dziś w miejscu wypadku stoi pomnik, a sam zakręt nosi nazwę Zakręt Fariny (Farinová zatáčka).
Z biegiem lat tor stawał się krótszy, do kalendarza Formuły 1 nie był wpisywany już od roku 1950. W 1964 skrócono go do 13,9 km, za to rok później stał się areną mistrzostw świata motocykli, z czego Masarykův okruh słynie do dziś.
Z tym, że dzisiejszy Tor Masaryka z tym historycznym ma wspólną jedynie nazwę. Już na początku lat siedemdziesiątych naturalny tor biegnący ulicami miasta i okolicznych miejscowości przestał odpowiadać wszelkim normom bezpieczeństwa. Na całym świecie budowano bezpieczniejsze, zamknięte tory. Tak zrodziła się myśl o zbudowaniu takowego w Brnie, zupełnie od podstaw.
Nowy tor uruchomiono w roku 1987. Mierzy „tylko” 5,4 km – niewiele to w porównaniu do historycznych 29,1 km, ale i tak Brno Circuit należy do najdłuższych torów w serii MotoGP (dłuższe są tylko w Malezji i brytyjski Silverstone). Sukcesy tutaj odnosili lub wciąż odnoszą gwiazdy takie jak Max Biaggi, Luca Cadalora czy Valentino Rossi. Odbywają się tutaj również inne wydarzenia, jak wyścigi samochodowe Superstars Series, European Touring Car Championship albo HistoCUP – wyścig zabytkowych wyścigówek.
